در ربات های شرکت ABB از تجهیزی بنام رزولور (به انگلیسی : Resolver) به منظور تعیین موقعیت دقیق هر یک از محورهای منیپولیتور استفاده می شود. سیگنالهای خروجی از رزولور به ماژولی بنام واحد اندازه گیری سریال (به انگلیسی : Serial Measurement Unit (SMU)) در کنترلرهای سری IRC5 یا برد اندازه گیری سریال (به انگلیسی : Serial Measurement Unit (SMB)) در کنترلرهای سری S4 ارسال می گردد. SMU/SMB که روی منییولیتور قرار دارد، پس از پردازش سیگنالهای دریافتی از رزولور و استخراج موقعیت دقیق محورها، این اطلاعات را به برد کامپیوتر محورها (به انگلیسی : Axes Computer Board) که داخل کابین کنترلر ربات قرار دارد، ارسال می نماید. از آنجا که در صورت قطع تغذیه منیپولیتور، تغذیه ماژول SMU/SMB نیز قطع می گردد و اطلاعات موقعیتی محورها از دست می رود، اطلاعات روی ماژول SMU/SMB توسط باتری هایی که بصورت سری در یک پکیج بسته بندی شده اند، محافظت می شود. تعداد باتری ها، ولتاژ و آمپر-ساعت آنها بسته به نوع منیپولیتور متفاوت است ولی عمدتاً پکهایی بصورت ۶ باتری ۱٫۲ ولتی (در مجموع ۷٫۲ ولت ) و ۳ باتری ۳٫۶ ولتی (در مجموع ۱۰٫۸ ولت) متداولتر است.

 

این باتری پکها از باتری های قابل شارژ استفاده می نمایند و زمانیکه ولتاژ خروجی باتری پک از مقدار تعریف شده در سیستم کمتر شود، آلارم تعویض باتری روی تیچ پندنت ربات ظاهر می گردد. بدیهی است که در صورت عدم عملکرد صحیح باتری پک یا عدم تعویض به موقع آن با هر بار قطع برق، موقعیت محورها از دست رفته و نیاز به کالیبره مجدد ربات خواهد بود. به منظور تعویض این باتری ها، لازم است تا ابتدا منیپولیتور ربات در موقعیت کالیبره قرار گیرد. سپس برق کنترلر ربات از طریق سوئیچ اصلی قطع شود و پس از آن کاور پشتی محل قرار گیری SMB/SMU باز گردد و این ماژول از داخل محفظه خارج شود. حال میتوان باتری پک را که روی SMB/SMU قرار گرفته است تعویض نموده و کاور را مجدداً در جای خود بست. با روشن کردن مجدد کنترلر، پیامی مبنی بر پاک شدن اطلاعات موقعیتی محورها روی تیچ پندنت نمایش داده خواهد شد که با توجه به قرار داشتن ربات در موقعیت کالیبره میتوان شمارنده های دور (به انگلیسی : Revolution Counters) را بروزرسانی کرد. با این کار، مجدد مقادیر فعلی در سیستم بارگذاری خواهد شد و ربات با مقادیر قبلی کالیبره خواهد گشت. مراحل انجام کار برای منیپولیتور IRB6400 در شکل های زیر نشان داده شده است.