کنترلر رباتهای ABB بگونه ای طراحی شده است که میتوانند برای مدت زمانی طولانی کار نمایند، بدون آنکه نیاز به راه اندازی مجدد بصورت دوره ای داشته باشند. با این وجود تحت شرایطی نیاز به راه اندازی مجدد کنترلرها وجود خواهد داشت. این شرایط عبارتند از:
– زمانیکه یک سخت افزار جدید در کنترلر نصب شود.
– زمانیکه پیکره بندی ربات تغییر یابد.
– زمانیکه یک سیستم جدید به سیستم قبلی اضافه و مورد استفاده قرار گیرد.
– زمانیکه خطای سیستمی (SYSFAIL) در کنترلر رخ دهد.
شرکت ABB بسته به شرایط مختلف، روشهای متنوعی را برای راه اندازی مجدد کنترلر ربات های خود طراحی نموده است. این روشها به اختصار در ادامه بیان می گردند:
– راه اندازی گرم (به انگلیسی : Warm Start یا W-Start )
زمانیکه هدف، راه اندازی مجدد کنترلر با همان سیستم جاری نصب شده روی کنترلر باشد، از این شیوه راه اندازی استفاده می شود. در این حالت، قبل از آغاز پروسه W-Start، از تمامی پارامترهای سیستمی و برنامه ها یک نسخه پشتیبان تهیه و این اطلاعات در یک فایل به فرمت Image ذخیره می گردد. پس از راه اندازی مجدد، سیستم قبلی مجدداً بارگذاری و اجرا خواهد شد. فعالیت های استاتیک و نیمه استاتیک آغاز و برنامه ها از جایی که متوقف شده بودند ادامه خواهند یافت. ضمناً با راه اندازی بدین شکل، کلیه تغییراتی که توسط نرم افزار Robot Studio در سیستم اعمال شده است فعال خواهد گردید. برای استفاده از W-Start میتوان یا سوئیچ اصلی تابلو را خاموش و روشن نمود و یا با استفاده از تیچ پندنت، گزینه Warm Start را از منوی مربوطه انتخاب نمود که شیوه دوم، روش مناسب تری می باشد.
– راه اندازی سیستم دیگر (به انگلیسی : Xtra Start یا X-Start)
زمانیکه هدف، توقف سیستم جاری کنترلر و استفاده از سیستم دیگری است، از این روش استفاده می شود. در این شیوه پس از انتخاب X-Start، سیستم جاری متوقف و از تمامی پارامترهای سیستمی و فایل های برنامه ها در یک فایل به فرمت Image نسخه پشتیبان تهیه می گردد. پس از راه اندازی مجدد با X-Start، برنامه بوت کنترلر در ابتدای راه اندازی اجرا می شود و به کمک این برنامه، میتوان سیستم مدنظر را از بین گزینه های موجود انتخاب نمود.
– راه اندازی سرد (به انگلیسی : Cold Start یا C-Start)
زمانیکه هدف، پاک کردن سیستم جاری و نصب و راه اندازی یک سیستم جدید است، از این روش استفاده می شود. در این حالت، تمامی برنامه ها، بک آپها و فایلهایی که در پوشه سیستم قرار دارند پاک می گردند و این به معنای عدم امکان اجرای مجدد سیستم جاری خواهد بود. پس از C-Start، برنامه بوت اجرا می شود و میتوان سیستم جدیدی را روی کنترلر نصب و راه اندازی نمود.
– راه اندازی مجدد با پاک کردن برنامه ها (به انگلیسی : Program Clean Start یا P-Start)
زمانیکه هدف، راه اندازی مجدد کنترلر با پاک کردن کلیه برنامه های RAPID بارگذاری شده روی آن باشد، از این روش استفاده می شود. در این حالت پس از P-Start، سیستم جاری اجرا خواهد شد ولی هیچگونه برنامه، ماژول یا پروسه ای روی سیستم وجود نخواهد داشت ولی پارامترهای سیستمی تحت تأثیر قرار نخواهند گرفت.
– راه اندازی نصب اولیه (به انگلیسی : Installation Start یا I-Start)
زمانیکه هدف، بازگشت به تنظمیات سیستمی پیش فرض کارخانه در زمان تحویل باشد، از این روش استفاده می شود. در این روش، پس از راه اندازی مجدد با I-Start، هرگونه تغییری که در پارامترهای سیستمی و تنظیمات انجام شده باشد، از دست خواهد رفت و کلیه تنظیمات و پارامترها به مقادیر پیش فرض باز خواهند گشت.
– راه اندازی (به انگلیسی : Best Start یا B-Start)
زمانیکه کنترلر ربات های ABB، خاموش (به انگلیسی : Shutdown) می شود از تمامی پارامترهای سیستمی و برنامه ها یک نسخه پشتیبان تهیه و این اطلاعات در یک فایل به فرمت Image ذخیره می گردد. در صورتیکه هدف، راه اندازی مجدد سیستم به آخرین وضعیت خاموش شدن موفق کنترلر باشد، از این روش استفاده می شود. به بیان دیگر، زمانیکه راه اندازی مجدد سیستم با آخرین فایل Image تهیه شده در زمان خاموش شدن کنترلر مدنظر باشد میتوان از B-Start استفاده نمود. استفاده از B-Start بدین معناست که کلیه تغییراتی که پس از آخرین خاموش شدن موفق سیستم روی آن انجام شده است، از بین خواهد رفت. این تغییرات میتواند شامل اصلاح موقعیت نقاط در برنامه، اصلاح خطوط برنامه، برنامه های جدید اضافه شده و … باشد. از B-Start معمولاً زمانی استفاده می شود که تغییرات نادرستی روی سیستم جاری انجام شده باشد و هدف بازگشت به سیستم قبل از اعمال این تغییرات باشد. همچنین زمانیکه سیستم در مد System Failure قرار گرفته باشد میتوان از این روش راه اندازی استفاده نمود. در صورتیکه با راه اندازی مجدد کنترلر بدین شکل، مشکل مرتفع نشود میتوان از روش I-Start استفاده کرد.