در یک دسته بندی کلی میتوان اجزاء ربات را به دو دسته اجزاء سخت افزاری و نرم افزاری تقسیم بندی نمود. بازوی مکانیکی یا منیپولیتور ربات، اصلی ترین بخش سخت افزاری ربات است که عملیات مدنظر برای هر کاربرد توسط آن صورت می پذیرد. کنترلر و متعقات آن شامل تیچ پندنت و پنل اپراتوری بخش سخت افزاری دیگر ربات است که بستر لازم برای کنترل و هدایت ربات بصورت ایمن را فراهم می نمایند. بدیهی است که کنترلر بدون سیستم عامل و برنامه ای که روی آن اجرا شود، قادر به کنترل و هدایت ربات نمی باشد، همچون یک کیس کامپیوتر که بدون نصب سیستم عامل ویندوز و نرم افزاری همچون Microsoft Word، از امکان تایپ متون برخوردار نمی باشد. با این مقدمه، در این بخش به معرفی و تبیین مفاهیم نرم افزاری مرتبط با ربات های صنعتی شرکت ABB پرداخته می شود.
زمانیکه یک ربات صنعتی شرکت ABB خریداری می شود، پس از نصب سخت افزاری و انجام سیم کشی و کابل کشی های مربوطه، لازم است تا سیستم عامل ربات روی کنترلر Boot شود. این اولین گام در راه اندازی نرم افزاری ربات می باشد، چرا که تا سیستم عامل روی کنترلر اجرا نشود هیچگونه برنامه ای را نمیتوان روی کنترلر اجرا نمود، همچون نصب ویندوز روی یک کامپیوتر شخصی. در کنترلر ربات های نسل چهارم شرکت ABB، فایل های مربوط به سیستم عامل ربات روی تعدادی فلاپی دیسک ارائه می گردید و این فایلهای سیستمی از طریق فلاپی درایو موجود روی کنترلر، به کنترلر منتقل می شد. سرعت پایین فلاپی درایو و خرابی بالای فلاپی دیسک ها، بوت نمودن ربات را به امری دشوار و زمان بر تبدیل می نمود. اما در کنترلرهای نسل پنجم (IRC5)، این اطلاعات با کمک یک حافظه فلش و از طریق پورت USB روی کنترلر، بدان منتقل می گردد. ذکر این نکته نیز لازم است که شرکت ABB پس از تکامل تکنولوژی USB، برای کنترلرهای نسل چهارم نیز، راهکاری برای انتقال اطلاعات از طریق حافظه فلش و از طریق پورت USB ارائه نمود که در آن یک ماژول مبدل و شبیه ساز، اطلاعات قرار گرفته شده روی یک حافظه فلش را بصورت فلاپی دیسکهایی به کنترلر منتقل می نمود. شکل ظاهری این ماژول مبدل که تحت عنوان «USB Disk Drive Replacement Kit» نامگذاری شده است، در شکل زیر نشان داده شده است. لازم به ذکر است که این ماژول قابلیت شبیه سازی حداکثر ۹۹ فلاپی دیسک را روی یک حافظه فلش مموری داراست و از این طریق می توان با انتقال اطلاعات دیسکتهای بوت کنترلر به فلش مموری، عملیات بوت کردن را به سرعت و بدون نیاز به فلاپی دیسک انجام داد. این ماژول که به کابل فلت داخل کنترلر بجای فلاپی درایو متصل می شود، از طریق یک نرم افزار شبیه ساز، دیسک های فلاپی را بصورت پوشه هایی روی حافظه فلش مموری شبیه سازی می نماید و از طریق دکمه های روی این ماژول می توان در طول پروسه بوت نمودن کنترلر، به ترتیب دیسکهای شبیه سازی شده را فراخوانی نمود. در بازار ماژولهای مشابه دیگری نیز موجود می باشد که با قیمت پایین تر از همین قابلیت برخوردار می باشند، به عنوان نمونه میتوان به ماژول مبدل شرکت Gotec اشاره نمود.
پس از بوت شدن سیستم عامل روی کنترلر، لازم است تا برنامه نوشته شده توسط کاربر به کنترلر منتقل شود تا کنترلر با اجرای آن، قادر به هدایت و کنترل ربات گردد. این برنامه در ربات های ABB به زبان برنامه نویسی ویژه ای به نام «Rapid» نوشته می شود. به بیان دیگر Rapid، یک زبان برنامه نویسی سطح بالا با دستوراتی شبیه به زبان های برنامه نویسی سطح بالای دیگر است که بصورت اختصاصی توسط شرکت ABB برای کنترل و هدایت رباتهای صنعتی این شرکت طراحی شده است. در طراحی این زبان برنامه نویسی سعی شده است تا حد امکان، دستورات برای کاربر قابل فهم و برنامه نویسی برای او ساده باشد. این زبان برنامه نویسی برای کاربردهای مختلف دارای فانکشنهای خاصی است که برنامه نویسی ربات ها را تسریع می بخشد.
شرکت ABB عبارت کلی Robotware را، برای بیان تمامی فایلهای سیستمی و نرم افزارهایی بکار می برد که روی کنترلر ربات نصب و اجرا می گردد تا از طریق آنها ربات قادر به حرکت باشد. به هنگام خرید یک ربات از برند ABB، مجموعه Robotware که شامل کلیه فایل های سیستمی و نرم افزارهای مورد نیاز برای کار با ربات برای تمامی مدلها و آپشن های مربوطه است روی یک DVD تحویل می گردد، اما مجوزهای استفاده (به انگلیسی : License Keys) از این فایلها و نرم افزارها که بصورت یک رشته کاراکتر می باشد، بصورت هارد کپی (پرینت شده روی یک برگ کاغذ) به همراه کابین کنترلر تحویل می گردد. لازم به ذکر است هنگام بروزرسانی یا اضافه نمودن توابع جدید به کنترلر، به مجوزهای جدید برای استفاده از این توابع نیاز خواهد بود.
شرکت ABB ، به منظور بهره برداری از ربات های صنعتی خود، دو راهکار متفاوت بسته به شرایط مختلف ارائه نموده است. راهکار اول که برای بهره برداری نرمال و در شرایط استفاده روتین از ربات بهینه سازی شده است استفاده از تجهیزی به نام تیچ پندنت (به انگلیسی : (Teach Pendant Unit (TPU) در کنترلرهای نسل چهارم یا فلکس پندنت (به انگلیسی :(Flex Pendant Unit (FPU) در کنترلرهای نسل پنجم می باشد. این تجهیز به منظور حرکت دستی ربات، اصلاح و تغییر برنامه، تیچ نمودن ربات و اصلاح تراژکتوری ایده آل می باشد. راهکار دوم که به منظور پیکره بندی، برنامه نویسی و طراحی سلولهای رباتیک، همچنین سایر فعالیت هایی که جزء فعالیت های روزمره به شمار نمی روند ارائه شده است استفاده از نرم افزاری بنام Robot Studio می باشد.
Robot Studio، یک نرم افزار کامپیوتری برای مدلسازی، برنامه نویسی آنلاین و آفلاین و شبیه سازی سلولهای رباتیک است. این نرم افزار، امکان شبیه سازی کامل یک پروژه رباتیک را با استفاده از یک کنترلر مجازی تحت اجرا روی یک PC (به انگلیسی : (Virtual Controller (VC)، فراهم می آورد. این شیوه پیکره بندی، برنامه نویسی و شبیه سازی که از آن به برنامه نویسی آفلاین اطلاق می شود، مزیت بزرگی برای برنامه نویسان و طراحان سلول های رباتیک ایجاد می نماید. بعلاوه این نرم افزار، از امکان برقراری ارتباط با کنترلر واقعی نیز برخوردار است و بدین شیوه نیز امکان برنامه نویسی و تست برنامه وجود دارد. شیوه دوم را برنامه نویسی آنلاین می نامند. علاوه بر موارد ذکر شده، نرم افزارهای دیگری همچون Robview و بسته هایی تحت عنوان پاورپک برای کاربردهای مختلف از سوی شرکت ABB ارائه گردیده است که در بخش های آتی معرفی خواهند شد.
