کلیه سروموتورهای تعبیه شده برای حرکت محورهای ربات دارای ترمز داخلی می باشند و به منظور حرکت ربات می بایست ابتدا، ترمز محورها آزاد گردد. آزادسازی ترمز محورهای ربات در بهره برداری نرمال از ربات به هنگام اعمال فرامین حرکتی، توسط کنترلر صورت می پذیرد، با این حال در شرایط خاصی ممکن است نیاز به حرکت دادن محورهای منیپولیتور ربات بصورت دستی باشد. شرکت های سازنده رباتهای صنعتی برای این منظور دکمه هایی روی منیپولیتور تعبیه می نمایند که با فشردن دکمه نظیر هر محور، ترمز سروموتور مربوطه آزاد و امکان حرکت محور مربوطه فراهم می شود. البته ذکر این نکته لازم است که حتماً باید شرایط ایمنی ذکر شده در دفترچه راهنمای ربات برای آزادسازی محورها مدنظر قرار گیرد و در صورت عدم رعایت موارد ایمنی، احتمال برخورد ربات با سایر تجهیزات و آسیب دیدن افراد یا تجهیزات وجود دارد. در شکل زیر این دکمه ها برای منیپولیتور مدل IRB6400S شرکت ABB نشان داده شده است.
دکمه های فوق، تنها زمانی قابل استفاده می باشند که کابلهای تغذیه منیپولیتور به آن متصل و کنترلر روشن باشد تا ولتاژ ۲۴ ولت مورد نیاز برای آزادسازی ترمز محورها به منیپولیتور اعمال شده باشد. درصورتیکه حرکت دستی منیپولیتور بصورت مستقل و بدون ارتباط با کنترلر مدنظر باشند، می بایست این ولتاژ تغذیه بصورت دستی و توسط یک منبع خارجی به پین های مربوطه در کانکتور تغذیه ورودی منیپولیتور اعمال شود. جهت کسب اطلاع از شماره پین های مربوطه می توان به دفترچه راهنمای ربات مراجعه نمود که معمولاً بخشی از آن به انجام مراحل آزاد سازی ترمز محورهای ربات اختصاص داده شده است. در شکل زیر، شماره پین های تغذیه ۲۴ ولت برای منیپولیتور فوق نشان داده شده است. با اعمال ولتاژ تغذیه و فشردن دکمه آزادسازی محور مدنظر میتوان، به آرامی و با رعایت نکات ایمنی محور ربات را جابجا نمود.
